Иако је, вероватно, постојала и у време Стефана Немање, у области жупе Лепенице, Баточина се први пут помиње у писаном документу 1476. године, у првом турском попису. По том попису Баточина је имала 25 кућа и велики караван-серај за смештај и одмор путника. Средиште жупе је у то време било место Градац, удаљено од Баточине свега пар километара, са јаким утврдјењем на Јеринином брду, где се и данас налазе археолошке ископине из средњег века, али и остаци из много ранијих периода праисторије. Баточину су или саградили или обновили Турци, као путну станицу на путу Цариград – Београд, на познатом цариградском друму који и данас постоји. Пошто је била једино место између Хасан пашине Паланке (данас Смедеревска Паланка) и Јагодине, удаљена добрих шест сати хода од Паланке, нема путописца који се у њој није задржао и одморио и поменуо је у својим записима.

У 16. веку Баточина се развија захваљујући развоју трговине, тако да 1520. године има 66 кућа од којих је један део припадао исламизираним муслиманима. Због пораста муслимана је у Баточини, у другој половини 16. века, саградјена џамија. Није познато када је срушена, вероватно у 17. веку, после ратова измедју Турске и Аустрије. На овом простору водјене су значајне битке измедју аустријске и турске војске, нарочито је позната битка код Баточине из 1688. године, у којој су аустријанци потукли турску војску наневши јој велике губитке. У тој и у другим биткама страдало је и локално становништво као и због болести, нарочито куге, тако да се број становника Баточине од једног до другог турског пописа знатно мењао и по броју и по структури. Због тога је Баточина све до 19. века остала паланка са око педесетак кућа. Опстала је због свог доброг положаја на важном путу и што су ту Турци држали одредјени број војника за борбу против хајдука, којих је од 18. века у овом крају било у приличном броју. Томе је погодовало и то што су цела данашња Шумадија и Поморавље били обрасли густим и непроходним шумама погодним за скривање хајдука, али и за збегове народа од турског зулума и од битака. Због тога што је и на путу Крагујевац – Пожаревац у Баточини је кнез Милош 1825. године саградио конак који је касније претворен у основну школу. Из турског времена је у Баточини, као својеврсни споменик, остала и мензилхана, данас позната као мезулана, татарска пошта у којој су смештани поштански коњи и поштоноше.

Аустријски капетан Франц Кајзер у свом путопису из 1837. године пише да варош Баточина има 300 кућа и око две ипо хиљаде становника, од којих се око стотину бави занатима и трговином. У месту постоји црква, а на реци Лепеници је широк јарамски мост. Место има и основну школу, вероватно у то време код цркве.

Увећани развој овог краја изазива изградња железничке пруге Београд-Ниш, 1874. године, а поготову пруге Лапово-Крагујевац, 1886. године и изградња станице у Баточини. Све је то утицало да се Баточина прогласи за варошицу, 1878. године.

Баточина данас је шумадијско-поморавска општина чије је подручје смештено у доњем делу слива реке Лепенице и средњем току реке Велике Мораве. Налази се на веома важним магистралним пругама: Београд-Ниш-Скопље и Лапово-Крагујевац-Краљево као и путевима: коридор 10 и магистрални пут Баточина-Крагујевац-Кнић-Чачак. Обухвата 11 насеља (варош Баточину и 10 села) у којима на површини од 136 км² живи 12696 становника.