Povoljnost geografskog položaja i prirodnih uslova na teritoriji aranđelovačke opštine i njene okoline stvorili su pogodnosti za ljudski život od najstarijih vremena. Postojanje paleolitske stanice u pećini na Risovačkom brdu, istočno od Aranđelovca je jedan od najvećih arheoloških otkrića na Balkanskom poluostrvu. Ovo diluvijalno – paleontološko nalazište ukazuje na bitisanje onovremenskog čoveka u njegovoj bliskoj okolini.

Pećina Risovača je otkrivena 1953. god. U pećini je pronađen brojan i raznovrstan arheološki materijal. Pronađeni su ostaci jedne od kultura kamenog doba, odnosno kultura koja je pripadala starijem paleolitu, takozvanoj mustijerskoj kulturi, (nazvanoj prema pećini La Moustier, na levoj obali Vezera u Dordonji). U Risovačkoj pećini su pokraj otvorenog ognjišta nađena oružja i alatke od okresanih sileksa, obrađene kosti i fosilni ostaci praistorijskih životinja. Pored alatki i oruđa koji pripadaju klasičnim oblicima mustijerske kulture pažnju privlače alatke i oruđa sa posebnim stilskim i tipološkim odlikama, koje u sebi sjedinjuju elemente srednjeg i poznog paleolita. Na teritoriji aranđelovačke opštine otkrivene su karakteristične kulture mlađeg kamenog doba – neolita u selu Banji.

U antičko doba današnja teritoriji aranđelovačke opštine bila je u sastavu provincije Gornje Mezije koja je prestavljala žitnicu Rimske imperije.

U srednjem veku ova oblast je bila relativno gusto naseljena i imala je značajnu ulogu u srednjovekovnoj srpskoj državi gotovo do propasti Despotovine. Iz tog doba su crkve u Brezovcu i Bukoviku. U podnožju Venčaca, u selu Brezovac, nalazi se srednjovekovna crkva, svetog Arhanđela, koju je podigao despot Đurađ Branković Smederevac prema natpisu utisnutom na ploči poviše crkvenih vrata, 1444. god. Ova crkava je jedna od najstarijih u okolini.

Crkva iz nemanjićkog perioda nalazi se u podnožju Bukulje u selu Bukoviku. U crkvi nema tragova zidnog slikarstva, osim jednog manjeg ikonostasa iz Miloševog doba.

U periodu od 1832. god. – do 1836. god. podignuta je crkva brvnara u Darosavi. U srednjem veku je kroz današnju teritoriju aranđelovačke opštine prolazio Beogradski drum koji je od Beograda preko Rudnika i doline Gruže vodio za Prizren. Ovaj drum je vodio kroz kosmajska sela i preko Misače i Venčana izbijao na Rudnik. U spisima se takođe može naći još jedan srednjevekovni put, koji je vodio od Beograda  za Rudnik preko prevoja na Vaganu spustao se do sela Progoreoci. Prema rezultatima najnovijih istorijski – geografskih istraživanja u prvoj polovini XVI veka u turskim katastarskim popisima smederevskog Sandžaka iz 1516. god. i 1525. god., a pre 1559.god. zabeležena su samo dva naselja na teritoriji aranđelovačke opštine.

Tako je 1516. god. uneto samo jedno selo Tulež koje je pripadalo Ostrvici i bilo je vlaško (stočarsko) naselje sa četiri doma. A u turskom sumarnom katastarskom popisu smederevskog sandžaka 1525. god. a pre 1559. god. upisana su tri naselja na teritoriji današnje aranđelovačke opštine i to: Tulež, Orašac i Bosuta. Krajem 16. i početkom 18. veka ranije opustela naselja ponovo se obnavljaju i nova nastaju. U spisima koji datiraju iz vremena austrijske okupacije Srbije (1718-1739. god.) pominju se sledeća naselja na teritoriji aranđelovačke opštine: Darosava, Jelovik, Progoreoci, Ranilović, i Tulež koji su bili u sastavu beogradskoi distrikta, a u sastavu kragujevačkog distrikta: Vrbica, Misača, Stojnik, Kopljare, Vulkasovci, Garaši i Lapin potok, zaselak Vrbice i Trešnjevica.