Повољност географског положаја и природних услова на територији аранђеловачке општине и њене околине створили су погодности за људски живот од најстаријих времена. Постојање палеолитске станице у пећини на Рисовачком брду, источно од Аранђеловца је један од највећих археолошких открића на Балканском полуострву. Ово дилувијално – палеонтолошко налазиште указује на битисање оновременског човека у његовој блиској околини.

Пећина Рисовача је откривена 1953. год. У пећини је пронађен бројан и разноврстан археолошки материјал. Пронађени су остаци једне од култура каменог доба, односно култура која је припадала старијем палеолиту, такозваној мустијерској култури, (названој према пећини Ла Моустиер, на левој обали Везера у Дордоњи). У Рисовачкој пећини су покрај отвореног огњишта нађена оружја и алатке од окресаних силекса, обрађене кости и фосилни остаци праисторијских животиња. Поред алатки и оруђа који припадају класичним облицима мустијерске културе пажњу привлаче алатке и оруђа са посебним стилским и типолошким одликама, које у себи сједињују елементе средњег и позног палеолита. На територији аранђеловачке општине откривене су карактеристичне културе млађег каменог доба – неолита у селу Бањи.

У античко доба данашња територији аранђеловачке општине била је у саставу провинције Горње Мезије која је престављала житницу Римске империје.

У средњем веку ова област је била релативно густо насељена и имала је значајну улогу у средњовековној српској држави готово до пропасти Деспотовине. Из тог доба су цркве у Брезовцу и Буковику. У подножју Венчаца, у селу Брезовац, налази се средњовековна црква, светог Арханђела, коју је подигао деспот Ђурађ Бранковић Смедеревац према натпису утиснутом на плочи повише црквених врата, 1444. год. Ова цркава је једна од најстаријих у околини.

Црква из немањићког периода налази се у подножју Букуље у селу Буковику. У цркви нема трагова зидног сликарства, осим једног мањег иконостаса из Милошевог доба.

У периоду од 1832. год. – до 1836. год. подигнута је црква брвнара у Даросави. У средњем веку је кроз данашњу територију аранђеловачке општине пролазио Београдски друм који је од Београда преко Рудника и долине Груже водио за Призрен. Овај друм је водио кроз космајска села и преко Мисаче и Венчана избијао на Рудник. У списима се такође може наћи још један средњевековни пут, који је водио од Београда  за Рудник преко превоја на Вагану спустао се до села Прогореоци. Према резултатима најновијих историјски – географских истраживања у првој половини XВИ века у турским катастарским пописима смедеревског Санџака из 1516. год. и 1525. год., а пре 1559.год. забележена су само два насеља на територији аранђеловачке општине.

Тако је 1516. год. унето само једно село Тулеж које је припадало Острвици и било је влашко (сточарско) насеље са четири дома. А у турском сумарном катастарском попису смедеревског санџака 1525. год. а пре 1559. год. уписана су три насеља на територији данашње аранђеловачке општине и то: Тулеж, Орашац и Босута. Крајем 16. и почетком 18. века раније опустела насеља поново се обнављају и нова настају. У списима који датирају из времена аустријске окупације Србије (1718-1739. год.) помињу се следећа насеља на територији аранђеловачке општине: Даросава, Јеловик, Прогореоци, Раниловић, и Тулеж који су били у саставу београдскои дистрикта, а у саставу крагујевачког дистрикта: Врбица, Мисача, Стојник, Копљаре, Вулкасовци, Гараши и Лапин поток, заселак Врбице и Трешњевица.